在乳制品生產車間的機器人碼垛包裝生產線上，系統采用四軸機器人進行碼垛。盒裝牛奶由三條輸送線從內包車間輸送出來，他們對應三條碼垛工位。三條包裝生產線可以用于相同或不同的托盤。每一輸送機上的傳感器可以將位置和狀態(tài)信息傳達到機器人控制器。使用的傳感器和控制器采用羅克韋爾自動化公司的產品。

在生產前，操作者在便攜式顯示器上通過鍵盤選擇每條機器人碼垛包裝生產線上碼垛什么產品，系統預設了紙箱尺寸、碼多少層、每層碼垛形式、采用何種托盤等信息，形成13種不同的預編程的托盤負荷設置序列組合。碼垛機器人采用專用“pallettool”軟件為核心的編程。在后臺運行的是可編程邏輯控制器。機器人處理7個紙箱/線/分鐘或21個紙箱/線/分鐘，三線可同時操作。對一個托盤來說，機器人來回三次可以碼滿一個，機器人被設計成可以處理高達220磅重的產品，使用27個真空吸盤陣列可以很容易地舉起被碼垛產品。

機器人碼垛包裝生產線上的機器人上運行非常快，用戶界面也非常用戶友好，HMI屏幕告訴操作員該怎么做，另外它在工作過程中可以全年無休，不會去度假或是請病假。

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